TW-ZWX14自動駕駛決策規劃仿真平臺

一、實訓臺介紹

自動駕駛決策規劃仿真平臺基于交通場景模擬仿真軟件，在計算機中搭建預設的交通環境，并在仿真軟件提供的環境下開展智能車行為決策、路徑規劃等仿真實驗。學生可自行設計進行仿真實驗，用于學習智能車輛行為決策、約束條件、路徑規劃等核心內容。同時通過自動駕駛決策規劃仿真平臺熟悉自動駕駛系統的構成、操作和應用。通過實訓臺架的聯動功能，連接傳感器實訓臺、線控底盤實訓臺、智能網聯實訓小車、智能網聯乘用車開發平臺，實現更豐富的教學、演示、實驗功能。

▲自動駕駛決策規劃仿真平臺和智能網聯實訓小車采用同一套自動駕駛方案，經過實訓臺架的教學后，可快速上手自動駕駛系統的實際應用。

二、實訓臺配置

1. 交通場景模擬仿真軟件

2. 自動駕駛算法及模型

3. 操作臺（臺架、顯示器）

4. 計算機平臺

三、設備功能

1. 提供虛擬仿真軟件，軟件中提供搭建好的交通情景環境，也可通過情景搭建軟件自行搭建交通環境進行仿真實驗；可以仿真任意晴天、雨天、雪天等不同天氣、光照條件的場景進行測試；可生成隨機或預設的交通流，可輸出各種傳感器數據。

2. 提供自動駕駛系統，自動駕駛系統包含感知、定位、規劃、控制等模塊，各模塊可常工作并演示；可通過點云地圖或者高精地圖，控制仿真軟件中的仿真車自動駕駛。

3. 提供地圖制作工具，可控制虛擬仿真系統中的仿真車行駛于模擬場景，通過仿真系統的激光雷達數據制作點云地圖；可根據搭建的場景制作高精地圖。

4. 可提供多種實驗的控制模型，可修改或自行設計控制模型進行多種實驗，包括LKA、ACC、AEB、主動超車、無信號燈交叉口通過決策、全局及局部路徑規劃、變道避障決策等功能實驗。

▲5.自動駕駛決策規劃仿真平臺可與智能傳感器裝配調試實訓臺聯動。聯動狀態下可實現以下功能：使用智能傳感器裝配調試實訓臺中的各種算法軟件，感知識別虛擬仿真場景中的各種交通參與者，開展視覺識別、激光雷達識別、識別融合等功能實訓。

四、實訓項目

1. 虛擬仿真軟件中仿真項目建立實訓

2. 仿真場景搭建實訓

3. 自動駕駛系統操作及控制仿真車實訓

4. 控方向盤操作及參數設置實訓

5. 多種自動駕駛功能仿真測試實訓

6. 點云地圖制作及仿真車循跡實訓

智能網聯車線控底盤與自動駕駛系統聯合工作實訓