TW-ZWX15智能傳感器裝配調試實訓臺

一、實訓臺介紹

智能傳感器裝配調實訓臺用于理論教學、實訓及考核，臺架通過部署毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航實現智能傳感器的原理介紹、結構展示、裝配、故障診斷、數據檢測及考核功能。包含毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、相機、組合導航，配套軟件以及其他配套模塊等。

二、實訓臺配置

1. 激光雷達：

1) 水平視角：360度；

2) 垂直視角不低于30°

3) 測距：≥50m

4) 測距精度：±10cm

5) 測距通道不低于16線

6) 提供百兆以太網數據輸出，包含距離、旋轉角度、反射率等信息

7) 工作溫度至少滿足：-20℃-85℃

8) 工作電壓：9-32V

9) 防護等級：不低于IP67

2. 毫米波雷達：

1) 水平視角：遠距±15°/75m、短距±60°/30m；

2) 垂直視角不低于±5°；

3) 測距：遠距不低于2m-75m、短距不低于0.6m-30m；

4) 測距精度不低于：遠距±1m、短距±0.3m；

5) 最大目標數：不少于32；

6) 探測目標類型：遠離目標、靠近目標、靜止目標、橫穿靜止目標、橫穿目標；

7) 物體類型：桿、小汽車、卡車、行人、摩托車、單車、寬的物體；

8) 提供CAN/CANFD數據輸出，至少包含跟蹤目標ID、距離、速度、RCS等信息；

9) 工作溫度至少滿足：-40℃-85℃；

10) 工作電壓：9-16V；

11) 防護等級：不低于IP67

3. 超聲波雷達：

1) 測距范圍：130mm―5000mm，盲區13cm；

2) 波束角10~60度可調；

3) 處理板和探頭工作溫度 -40~85度

4) 精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠距離）

5) 工作電源：+12V～24V

6) 工作電流：<200mA

4. 攝像頭：

1) 分辨率1920*1080

2) 焦距6mm

3) 工作溫度-20°C-50°C

4) USB3.0接口

5) 探測目標類型車輛、行人、交通標志、紅綠燈等。

5. 組合導航：

1) 具有GNSS和IMU組合導航定位；

2) GNSS/BD信號良好時位置誤差精度不高于10cm，航向角誤差精度不高于1°；

3) GNSS信號丟失時，位置偏差10m以內維持時間不低于3s；

4) 數據更新頻率不低于100Hz；

5) 支持RS-232/485、網口等接口；

6) 包含組合導航主機、2個衛星天線及連接線等；

7) 工作溫度至少滿足：-30℃-70℃；

8) 工作電壓：9-32V；

9) 防護等級不低于IP65。

三、設備功能

1. 激光雷達部分：

1) 通過上位機軟件設置激光雷達參數，包括以太網、時間、電機參數等；接收激光雷達數據流，可視化顯示點云。

2) 可以通過軟件設置激光雷達的外部參數x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進行標定；

3) 通過激光雷達感知算法控件，通過調節探測范圍、濾波閥值、分割參數等參數，改變點云識別狀態并對障礙物進行標識，實現對激光雷達識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實距離。

4) 設置安全區域，安全區域內障礙物將被標志識別。

▲5)可與算法仿真平臺聯動，多種數據源輸入，可調用激光雷達實時數據，錄制的數據包、在仿真實訓臺上輸出點云。

2、攝像頭部分：

1) 通過軟件進行攝像頭的內參標定，生成標定文件；可加載不同的標定文件，觀察攝像頭的畸變矯正效果。

2) 提供目標識別算法和車道線識別算法；通過加載不同識別算法，界面顯示不同的識別功能，進行不同項目的功能實訓。

▲3)可與算法仿真平臺聯動，多種數據源輸入，可調用攝像頭實時數據、錄制的數據包、視頻圖像、在仿真實訓臺上輸出圖像。

3、毫米波部分

1) 系統提供人機友好交流界面，可實時更改雷達參數設置，觀測調試效果。      

2) 可準確識別靜態與動態障礙物，顯示距離、速度、位置等數據。      

3) 可以設置毫米波雷在x，y上的坐標值，實現外部參數的標定，顯示標定后的毫米波檢測圖像，修改x，y坐標后可以看到障礙物相對于坐標原點的變化；檢測結果可通過ROI區域設置，實現需求區域障礙物檢測過濾。

4、超聲波雷達部分

通過發送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測模式的數據，可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。

5、組合慣導部分

1) 進行組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數據配置等；接收組合導航數據信息；可以實時讀取GNSS衛星數據及慣導姿態數據，可對定位誤差設置、解析定位誤差、校準定位精度；

2) 設備具備RTK差分定位功能，可進行RTK差分定位系統原理教學實訓；具備雙RTK天線，進行相關定向實訓。

6、感知融合

    設備具備感知融合功能，通過激光雷達和攝像頭的聯合標定，實現感知融合結果輸出，并在界面上顯示。