TW-ZWX13無人駕駛乘用車

一、線控平臺車

1.硬件內容

1.1 純電動轎車1臺，四輪驅動、前輪驅動斷眼鏡位置及狀態。
1.2 線控系統1套：安裝于電動底盤，包含線控控制單元、線控制動總泵、線控轉向總成、線束和連接器等。

2.技術要求

2.1 總體

2.1.1：▲平臺要求實現線控油門、線控剎車、線控轉向、線控檔位、線控聲光五大子系統，缺一不可。

2.1.2 ▲電動底盤最高車速不低于80km/h。

2.1.3 電動底盤標稱續航里程不低于100km。

2.1.4 整備質量不高于800kg。

2.1.5 采用鋰離子電池系統。

2.1.6 驅動電機標稱功率不低于20kW，總扭矩不低于80Nm。

2.2 線控油門

2.2.1 實現縱向驅動功能的線控控制，并提供相應的CAN控制接口油門踏板開度（單位：%）。

2.2.2 ▲延遲時間（從指令發送到加速度開始上升的時間）300ms內（或不低于原車油門響應時間）。

2.2.3 響應時間（從指令發送到加速度達到最大值的時間）800ms內。

2.2.4 ▲最大加速度不低于0.3g。

2.2.5 工作車速范圍0到80km/h（或原車允許的最高車速）。

2.2.6 線控油門能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過油門踏板觸發整車被接管（前提是線控油門已使能）。

2.2.7 反饋線控油門狀態、油門踏板位置實際值、油門踏板位置指令值。

2.3 線控剎車

2.3.1 實現縱向行車制動功能的線控控制，并提供相應CAN控制接口制動踏板開度（單位：%）。

2.3.2 ▲制動系統要求能夠提供不小于0.5g的減速度。

2.3.3 ▲延遲時間（從指令發送到減速度開始上升的時間）300ms內。

2.3.4 響應時間（從指令發送到減速度達到最大值的時間）800ms內。

2.3.5 工作車速范圍0到80km/h或原車允許的最高車速。

2.3.6 線控剎車能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過剎車踏板觸發整車被接管（前提是線控剎車已使能）。

2.3.7 反饋線控剎車狀態、剎車踏板位置實際值、剎車踏板位置指令值。制動燈根據制動踏板控制指令自動點亮。

2.4 線控轉向

2.4.1 實現轉向功能的線控控制，并提供相應的線控CAN控制接口方向盤轉角（單位：deg）。

2.4.2 要求能夠在0到40km/h（或原車允許的最高車速）范圍內實現轉向控制。

2.4.3方向盤轉角范圍-450deg到450deg(或不低于原車機械結構允許的最大轉角)。

2.4.4 ▲最大轉向速率不低于360deg/s。

2.4.5 ▲延遲時間（從指令發送到方向盤轉角開始變化的時間）300ms內。

2.4.6 線控轉向能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過轉向盤觸發整車被接管（前提是線控轉向已使能）。

2.4.7反饋線控轉向狀態、方向盤轉角實際值、方向盤轉角指令值。

2.5 線控檔位

2.5.1 ▲實現檔位切換的線控功能，即在車輛靜止狀態下可以通過CAN接口使檔位在R、N、D間切換。

2.5.2 ▲安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制，即（1）必須將檔桿置于N檔才能進入線控檔位控制；（2）進入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動退出線控檔位控制，切換到手動駕駛模式并退出線控。

2.5.3 線控檔位能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過檔桿退出N檔觸發整車被接管（前提是線控檔位已使能）。

2.5.4 響應時間（從發送指令到完成動作）2s內。

2.5.5 反饋線控檔位狀態、檔桿位置實際值、檔桿位置指令值。

2.6 線控聲光

2.6.1 實現左右轉向燈、遠近光燈、雙閃燈、喇叭、雨刮器的開關控制，并提供相應的CAN控制接口。

2.6.2 線控聲光能夠單獨使能，但不能用于接管。
2.6.3 線控聲光不提供反饋信號。

2.7 狀態反饋

2.7.1 除前述線控油門、線控剎車、線控轉向、線控檔位、線控駐車相關的反饋信號外，還要求通過CAN總線信號反饋如下信號：車輛的速度。

2.8 線控模式

2.8.1 線控系統工作模式包含手動模式和自動模式。手動模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動模式下，車輛各線控子系統中的一個或多個由智能駕駛上位機控制，其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標志位控制整車在手動模式和自動模式之間切換。

2.8.2 反饋整車線控狀態。

2.8.3 系統上電默認手動駕駛模式，出現嚴重故障情況下自動切換常規駕駛模式。

2.9 線控接管

2.9.1 ▲系統可以設置并實現通過油門、剎車、轉向、檔位中的任何一種或幾種實現從線控模式接管。

3.交付物

（1）改裝完成的車輛（車身尺寸≥2917*1493*1621）；

（2）CAN數據庫文件（Vector CANdb++創建，*.dbc格式）；

（3）用戶手冊，包括硬件接口和信號的說明、注意事項等；

（4）測試程序（Vector CANalyzer創建，*.can格式）。

二、智能駕駛系統

1.硬件內容

1.1 激光雷達：

1) 水平視角：360度；

2) 垂直視角不低于30°

3) 測距：≥50m

4) 測距精度：±10cm

5) 測距通道不低于16線

6) 提供百兆以太網數據輸出，包含距離、旋轉角度、反射率等信息

7) 工作溫度至少滿足：-20℃-85℃

8) 工作電壓：9-32V

9) 防護等級：不低于IP67

1.2 毫米波雷達：

1) 水平視角：遠距±15°/75m、短距±60°/30m；

2) 垂直視角不低于±5°；

3) 測距：遠距不低于2m-75m、短距不低于0.6m-30m；

4) 測距精度不低于：遠距±1m、短距±0.3m；

5) 最大目標數：不少于32；

6) 探測目標類型：遠離目標、靠近目標、靜止目標、橫穿靜止目標、橫穿目標；

7) 物體類型：桿、小汽車、卡車、行人、摩托車、單車、寬的物體；

8) 提供CAN/CANFD數據輸出，至少包含跟蹤目標ID、距離、速度、RCS等信息；

9) 工作溫度至少滿足：-40℃-85℃；

10) 工作電壓：9-16V；

11) 防護等級：不低于IP67

1.3 超聲波雷達：

1) 測距范圍：130mm―5000mm，盲區13cm；

2) 波束角10~60度可調；

3) 處理板和探頭工作溫度 -40~85度

4) 精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠距離）

5) 各探頭測量測量距離單獨可調

6) 工作電源：+12V～24V

7) 工作電流：<200mA

1.4 攝像頭：

1) ▲探測目標類型：道路、車輛、圍欄、行人、車輛、兩輪車、人行橫道、交通標志/線、導航線、圓錐筒、停止線、紅綠燈減速帶等。

2) 圖像分辨率：1280*800

3) 工作溫度：-40°C ~ 85°C

4) 輸出接口：LVDS

5) 防護等級：不低于IP67

6) 視場角：D(72°)/H(59.4°)/V(36°)

1.5 組合導航：

1) 具有GNSS和IMU組合導航定位；

2) GNSS/BD信號良好時位置誤差精度不高于10cm，航向角誤差精度不高于1°；

3) GNSS信號丟失時，位置偏差10m以內維持時間不低于3s；

4) 數據更新頻率不低于100Hz；

5) 支持RS-232/485、網口等接口；

6) 包含組合導航主機、2個衛星天線及連接線等；

7) 工作溫度至少滿足：-30℃-70℃；

8) 工作電壓：9-32V；

9) 防護等級不低于IP65。

1.6 計算單元：

CPU:不低于6核12線程，主頻不低于2.9G，三級緩存不低于12M；

GPU:顯存頻率不低于1590MHz，顯存類型不低于 4G DDR6；

內存：不少于16GB LPDDR4x2666MhZ

存儲：固態硬盤，不少于500GB

2. 智能網聯教學車軟件（需具要自主知識產品，提供軟件著作權證書）

2.1配置軟件

1) 毫米波/超聲波雷達測試軟件：毫米波/超聲波雷達測試，包括探測距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達數據流，觀察不同工況下的目標物情況；故障信息讀取。

2) 激光雷達測試軟件：接口測試；激光雷達配置，包括以太網、時間、電機參數等；接收激光雷達數據流，可視化顯示點云。

3) 相機測試軟件：接口測試；相機設置；識別信息讀??；故障信息讀取。

4) 組合導航測試軟件：接口測試；組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數據配置等；接收組合導航數據信息；故障信息讀取。

5） 線控調試軟件：可通過界面直觀觀測線控底盤狀態信息，并以按鈕和CAN指令兩種形式對底盤各個功能進行操作測試。

2.2智能駕駛功能