TW-ZWX16校園自動駕駛接駁車
一、接駁車簡介
無人駕駛接駁車采用全套自主開發的自動駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規劃控制算法，能實現完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點?？?、局部路徑規劃、自動泊車等功能。滿足智能汽車技術課程實訓教學任務。
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規劃控制單元針對汽車自動駕駛開發的多傳感器融合計算平臺，采用一體化設計，為L3/L4自動駕駛產品需求而設計，主要功能包括以下幾個方面：
1）滿足多路攝像頭輸入和自動駕駛視覺識別計算需求、自動泊車數據處理能力；
2）滿足激光點云處理計算能力；
3）滿足多路毫米波雷達輸入和數據處理能力；
4）滿足12路超聲波雷達輸入和數據處理能力；
5）內置IMU處理能力；
6）滿足目標融合、組合定位、決策規劃處理能力；
7）滿足車輛數據接入和數據處理能力；
8）滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；
9）系統設置、標定功能；
10）系統故障診斷功能；
11）系統及軟件升級功能。
自動駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規劃、控制軟件，并有大量相關功能性軟件。功能軟件通過模塊化的方式編寫，并用API接口相互聯系，構成整體自動駕駛軟件系統。開放相關的API接口，高?？勺杂删帉懴嚓P功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺或實車驗證。
二、車輛配置
1、線控接駁車：
1)額定乘員：8人
2)外形尺寸(長x寬x高)：3980x1570x2100mm
3)最高速度：30km/h
4)續駛里程：80km
5)爬坡能力：15%
6)整備質量：1060kg
7)前、后輪距：1360/1370mm
8)軸距：3100mm
9)最小離地間隙：150mm
10)制動距離：≤4m
11)最小轉彎半徑：6m
12)電池：76.8V，150Ah 磷酸鐵鋰電池
13)驅動電機：72V，7.5kw 交流電機
14)充電機：72V，16A 車載智能化充電機，充電時間約8小時
15)燈光及信號：前大燈、轉向燈、組合后尾燈、制動燈、電喇叭及倒車蜂鳴器
16)開關：啟動開關、燈光、進退檔位開關、警示燈及倒車蜂鳴器翹板開關
17)車體及車架：鋁合金車身骨架，高強矩形鋼管焊接底盤車架，酸洗磷化靜電噴涂及電泳防銹處理
18)車身：高強度玻璃鋼外殼及ABS塑料成型件，汽車級烤漆噴涂
19)前橋及懸掛：雙A臂獨立懸掛+減震彈簧+前置電機+差速器
20)后橋及懸掛：雙A臂獨立懸掛+減震彈簧
21)制動系統：前后盤式制動器、雙回路液壓制動、電磁抱閘駐車制動裝置
22)輪胎：165真空輪胎，13寸鋼圈
2、計算單元
1)CPU: 6核12線程，主頻4.1G，三級緩存12M；
2)GPU: 獨立圖像處理器，CUDA處理器數量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；
3)內存：16GB LPDDR4x2666MhZ
4)存儲：固態硬盤500GB
5)接口：網絡為千兆以太網+WiFi， USB3.0
3、前視攝像頭
1)Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，
2)最高有效像素硬件200萬像素 1920（H）*1080(V)，
3)輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）
4)支持最高幀率 1920*1080p 50幀/YUV/MJPEG
5)探測目標類型車輛、行人、交通標志、紅綠燈等。
4、16線激光雷達 x2
1)激光波長：905nm
2)測距能力：150m（110m@10% NIST）
3)盲區：≤0.2m
4)精度（典型值）：1cm
5)水平視場角：360°
6)垂直視場角：30°（-15°～+15°）
7)水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°
8)垂直角分辨率：2°
9)幀率：5Hz/10Hz/20Hz
10)轉速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）
11)工作電壓：9V-32V
12)功率（典型值）：11W
13)工作溫度：-40℃～+60℃
14)防護等級：IP67、IP6K9K
5、32線激光雷達 x1
1)激光波長：905nm
2)測距能力：150m（110m@10% NIST）
3)盲區：≤0.2m
4)精度（典型值）：1cm
5)水平視場角：360°
6)垂直視場角：31°（-16°～+15°）
7)水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°
8)垂直角分辨率：1°
9)幀率：5Hz/10Hz/20Hz
10)轉速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）
11)工作電壓：9V-32V
12)功率（典型值）：12W
13)工作溫度：-40℃～+60℃
14)防護等級：IP67、IP6K9K
6、組合定位單元
支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內置6軸IMU。
7、超聲波雷達
1)測距范圍：130mm―5000mm，盲區13cm；
2)波束角10~60度可調；
3)處理板和探頭工作溫度 -40~85度
4)精度: 5mm（近距離） 探測距離的0.5%（遠距離）
5)探頭測量測量距離可調
6)工作電源：+12V～24V
7)工作電流：<200mA
三、車輛功能
1、車輛提供全套自動駕駛系統，要求車輛能在系統下正常行駛；
2、自動駕駛系統可實現依靠高精地圖進行L4自動駕駛功能，并可實現主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點?？?、局部路徑規劃等功能；
3、提供車輛行駛參數的設置控件，可對自動駕駛系統的形式策略進行調整，可做如車道保持LKA、自動緊急制動AEB等ADAS功能；
4、自動駕駛系統具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點云數據包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；
5、提供各種傳感器單獨應用的實訓軟件，可對傳感器進行逐一教學；
6、自動駕駛系統結合多種定位技術，可在室內實現循跡或依靠高精地圖行駛。
四、配套軟件
1、視覺測試軟件
軟件包含車輛和行人識別模塊、車道線識別模塊、紅綠燈識別模塊，可快速進行攝像頭的安裝、標定、調試工作，以及數據集的采集、數據集的處理、訓練工作。
配備開發資料包，包括python3，tensorflow，CUDA等軟件包。機器學習DEMO：車載機器學習模型，機器視覺訓練樣本，機器視覺測試樣本，車輛、行人和車道線機器視覺實時處理DEMO；提供訓練數據集
2、毫米波/超聲波雷達測試軟件
毫米波/超聲波雷達測試，包括探測距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達數據流，觀察不同工況下的目標物情況；故障信息讀取。
3、激光雷達測試軟件
接口測試；激光雷達配置，包括以太網、時間、電機參數等；接收激光雷達數據流，可視化顯示點云。
4、組合導航測試軟件
接口測試；組合導航標定，包括初始對準、導航模式配置、坐標軸配置、端口輸出數據配置等；接收組合導航數據信息；故障信息讀取。
5、高精地圖制圖軟件
使用內置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖
